RV减速机和谐波减速机对比,哪个性能更好?

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经常与关节机器人打交道的人,应该会了解,现今运用于关节型机器人上的减速器主要有两类:RV减速机和谐波减速机。那么,对于这两种减速机,你了解多少呢?它们的优劣势是什么?是否可以互相取代呢?今天小编就这些问题,来和大家讨论一下。

RV减速机和谐波减速机对比,哪个性能更好?  第1张

一、原理

1、RV减速器

RV减速机和谐波减速机对比,哪个性能更好?  第2张

用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节,负载大的工业机器人,一二三轴都是用RV。相比谐波减速机,RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命,不像谐波传动那样随着使用时间增长,运动精度会显著降低,其缺点是重量重,外形尺寸较大。

2、谐波减速器

RV减速机和谐波减速机对比,哪个性能更好?  第3张

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴,谐波减速器是谐波传动装置的一种,谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括:刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者,四者缺一不可。其中,刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高,单级传动比大。

二、RV减速机和谐波减速机的特性

两者均为少齿差啮合,不同的是谐波减速机中的一种关键齿轮具有柔性,需要反复高速变形,因而较为脆弱,所以谐波减速机跟RV减速机相比,承载能力低,寿命短。RV减速机一般用的是摆线针轮,谐波减速机以前用的的是渐开线齿形,现在有些厂家用的是双圆弧齿形,比渐开线更高级一些。

与谐波减速机相比,RV减速机是一种新兴起的传动产品,RV减速机其实是在传统针线针轮减速机的基础上发展起来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且具有更多的优势,比如寿命长、保持精度稳定、效率高、传动顺畅等。

对于两者能不能替代的问题,概括来说其实有两种说法。

一是可以替代,但只是部分型号之间可以替代。

我们前面已经提到过RV减速机比机器人常用的谐波传动的疲劳强度、刚性和寿命都要高得多,而且回差精度稳定,不会像使用时间增长的谐波传动那样,运动精确度会明显降低。很多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机,所以RV减速机有一种发展趋势,逐渐开始取代了先进机器人传动中的谐波减速机。

谐波减速机的特点是轻和小,在这方面,行星减速机和RV减速机却很难做到。所以各类减速机只能在一部分情况下实现替换,一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。

二是各类减速机之间并不能替代,只能互补。

RV和谐波这两种减速机有互补性,但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后,在某些应用领域形成局部竞争。

这就是RV减速机与谐波减速机的对比,每种减速机的功能与优势大不相同,企业应综合机器人关节的使用情况以及减速机的不同性能,选择更适合企业发展的产品。

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